Интихоб кунед Забон Дар соҳаи иктишофи мустақил ва автоматикунонии саноатӣ мушкили тай кардани лойи чуқур яке аз монеаҳои муҳимтарини механикӣ мебошад. Ҳангоме ки чархҳо суръатро дар замини сахт пешниҳод мекунанд, онҳо аксар вақт ноком мешаванд, вақте ки сатҳи рӯи он ба шлами часпак ва ниммоеъ табдил меёбад.
Бартарии асосии пайраҳаҳои роботҳои калон дар муҳити камхарҷ
Вақте ки платформаи роботӣ бо лойи амиқ дучор мешавад, монеаи асосии ҷисмонӣ набудани қувваи буриши рӯи замин аст. Чархҳои анъанавӣ тамоми массаи мошинро ба якчанд часпакҳои хурди тамос мутамарказ карда, фишори бузурги поёнро ба вуҷуд меоранд. Дар лой ин фишор аз иқтидори борбардории хок зиёд шуда, ба ғарқшавии фаврӣ оварда мерасонад. Қабули роҳҳои роботҳои калон Ин динамикаро бо роҳи тақсим кардани вазни мошин дар майдони ба таври назаррас васеътар тағир медиҳад. Ин тақсимот фишори заминро то дараҷае сабуктар аз изи пои инсон коҳиш медиҳад ва ба робот имкон медиҳад, ки дар болои лой шино кунад, на аз он, ки дар болои он гардиш кунад.
Ғайр аз тақсимоти оддии вазн, табиати пайвастаи системаи трек пули пайвастаро бар номунтазамӣ дар релеф таъмин мекунад. Ҳангоме ки чарх бояд аз ҳар як рахи хурди эҷодкардааш берун барояд, як роҳи дароз ин холигоҳҳоро фаро мегирад ва сатҳи устувориро нигоҳ медорад, ки барои сенсорҳо ва асбобҳои нозуки борт муҳим аст. Ин бартарии механикӣ танҳо дар рост истодан нест; сухан дар бораи сарфаи самарабахши энергия меравад. Бо кам кардани умқи ғарқ шудани трек ба мотор лозим нест, ки пайваста бо таъсири "бульдозерзанӣ", ки ҳангоми чархи лой ба пеши роҳи худ тела додан ба амал меояд, мубориза барад.
Илми моддӣ дар бораи роҳҳои зарфҳои резинӣ барои роботҳо
Самаранокии системаи пайгирӣ аз таркиби он сахт таъсир мерасонад. Дар робототехникаи муосир, гузариш ба сӯи роҳҳои зарфҳои резинӣ барои роботҳо инқилоб ба амал овард, ки ин мошинҳо бо замини нарм чӣ гуна муносибат мекунанд. Баръакси роҳҳои пӯлодие, ки дар сохтмони вазнин истифода мешаванд, пайвастагиҳои резинӣ тавозуни беназири чандирӣ ва чангро таъмин мекунанд. Чанири резинӣ имкон медиҳад, ки роҳ дар атрофи монеаҳои зериобшуда, ба монанди сангҳо ё решаҳои дар дохили лой пинҳоншуда каме деформатсия шавад ва кафолат медиҳад, ки майдони бештари рӯи замин ҳамеша дар тамос боқӣ мемонад.
Ғайр аз он, роҳҳои резинӣ аксар вақт бо намунаҳои махсусгардонидашуда тарҳрезӣ мешаванд, ки ба худтозакунӣ мусоидат мекунанд. Яке аз бузургтарин хатарҳо дар лойи чуқур ин "бандшавӣ" мебошад, ки дар он фосилаҳои байни қубурҳо бо партовҳо пур мешаванд ва роҳро ба камарбанди ҳамвор ва лағжиш табдил медиҳанд. Роҳҳои резинии баландсифат геометрияи мушаххасеро истифода мебаранд, ки ҳангоми чархзании риштаи чархзананда, лойро ба таври муассир хориҷ мекунад ва "газидан" -ро барои пешрафти пеш нигоҳ медорад. Ин қобилияти худтозакунӣ як фарқияти муҳим барои роботҳое мебошад, ки дар заминҳои ботлоқзорҳои дурдаст ё минтақаҳои офатҳои зериобшуда кор мекунанд, ки нигоҳдории дастӣ ғайриимкон аст.
Оптимизатсияи траксия бо Tracks Caterpillar барои роботҳо
Мушкилии механикии пайраҳаҳои катерпиллар барои роботҳо сатҳи кашиши зиёдатиро таъмин мекунад, ки чархҳо танҳо мувофиқат карда наметавонанд. Дар системаи чархдор, агар як ё ду чарх чангро гум кунад, тамоми миссия метавонад зери хатар гузорад. Баръакси ин, як системаи трек ҳамзамон даҳҳо қубурҳои инфиродӣ ё "грузерҳо" -ро истифода мебарад. Ҳатто агар қисми пеши роҳ дар як қитъаи махсусан мулоими лой мубориза барад, қисми қафо бо замин машғул аст ва барои кашидани робот такони заруриро таъмин мекунад.
Ин чанголи зиёдатӣ бо дарозии тамоси замин беҳтар карда мешавад. Азбаски роҳ як қисми зиёди шасси роботро дароз мекунад, он метавонад дар зичии гуногуни хок харидорӣ пайдо кунад. Дар лойи чуқур консентратсияи замин хеле кам яксон аст. Мумкин аст, ки танҳо дюйм дар зери сатҳ гили мустаҳкамтар ё партовҳои зери об монда бошанд. Парчаҳои амиқи системаҳои услуби катерпиллар барои расидан ба қабати болоии моеъ тарҳрезӣ шудаанд, то субстрати устувори зери онро пайдо кунанд ва кафолат медиҳанд, ки моменти моторҳо бомуваффақият ба ҳаракати хатӣ табдил ёбад.
Эътимоднокии механикии роҳҳои танки роботӣ дар намии шадид
Кор дар лойи чуқур на танҳо паймоиш дар рӯи заминро дар бар мегирад; он муҳофизат кардани ҷузъҳои дохилиро аз воридшавии намӣ ва хок талаб мекунад. Тарҳрезии роҳҳои танк робот аксар вақт системаҳои подшипникҳои мӯҳрдор ва чархҳои пурқувватро дар бар мегирад, ки махсус барои тобоварӣ ба табиати абразизии оби лой сохта шудаанд. Лой танҳо об нест; он суспензияи зарраҳои ночиз аст, ки метавонад дар қисмҳои ҳаракаткунанда мисли сангреза амал кунад.
Муҳофизае, ки аз ҷониби системаи хуби тарҳрезишуда таъмин карда шудааст, барои муҳофизат кардани меҳварҳо ва моторҳо аз таъсири мустақим ба муҳити зист кӯмак мекунад. Бо истифода аз системаи занҷир-ва-пайвандак ё занҷир-ва-камар, интиқоли нерӯи барқ аз қисми амиқтарини лой нисбатан баландтар нигоҳ дошта мешавад. Ин мавқеъи баландшудаи ронанда хатари ботлоқ шудан ё забт кардани қувваҳои ҷаббида, ки ба лойи ғафси гил хос аст, кам мекунад. Он инчунин имкон медиҳад, ки клиренси баландтари замин барои шасси марказӣ, муҳофизати "мағзи сари" робот ва таъмини нерӯи барқро аз таъмид.
Ояндаи эволютсионии танкҳо барои роботҳо
Бо пешрафти зеҳни сунъӣ ва технологияи сенсорӣ, талабот ба ҳаракати боэътимоди ҷисмонӣ боз ҳам шадидтар мешавад. Робот метавонад алгоритмҳои мураккабтарини ҷустуҷӯи роҳро дар ҷаҳон дошта бошад, аммо агар ҳаракати ҷисмонии он дар сад метри аввали ботлоқ ноком шавад, рисолат ба анҷом мерасад. Ин аст, ки чаро пойгоҳҳои танкӣ барои роботҳо ҳамчун як соҳаи асосии тадқиқоти муҳандисон боқӣ мемонад. Мо пайдоиши трекҳои интеллектуалиро мебинем, ки метавонанд шиддат ё ҳатто профили худро дар асоси фикру мулоҳизаҳои сенсорҳои хок танзим кунанд.
Ояндаи навигатсионии заминҳои гилолуд дар издивоҷи ин нармафзори пешрафта бо физикаи абадии трек вобаста аст. Бо истифода аз маводи сахтгирии тағйирёбанда ва геометрияи мутобиқшавӣ, насли ояндаи роботҳо метавонанд бидуни аз даст додани самаранокӣ аз фаршҳои сахт ба лойи чуқур гузаранд. Бо вуҷуди ин, принсипи асосӣ бетағйир боқӣ мемонад: трек роҳи сайёрест, ки робот бо худ мебарад. Дар ҷаҳоне, ки замин пешгӯинашаванда аст ва лой чуқур аст, қобилияти гузоштани роҳи худ бартарии ниҳоӣ аст.
Хулоса, қарор дар бораи истифодаи гардонандаи пайгирӣ қарорест, ки ба қонунҳои асосии механикаи хок асос ёфтааст. Новобаста аз он ки он як ҳавопаймои хурди ҷустуҷӯ ва наҷотдиҳанда бошад ё як мошини азими саноатӣ, майдони бартарии рӯизаминӣ, нуқтаҳои кашиши зиёдатӣ ва устувории моддии системаҳои пайгирӣ кафолат медиҳанд, ки лойи амиқ монеаи убур кардан аст, на доми тарс. Саёҳати муҳандисӣ аз чархҳои оддӣ то системаҳои мураккаби резинӣ ва катерпиллярӣ қобилияти афзояндаи моро барои азхуд кардани муҳити душвортарин дар рӯи замин инъикос мекунад.
Дар соҳаи иктишофи мустақил ва автоматикунонии саноатӣ мушкили тай кардани лойи чуқур яке аз монеаҳои муҳимтарини механикӣ мебошад.
