Интихоб кунед Забон Вақте ки офатҳои табиӣ рух медиҳанд, хоҳ заминҷунбӣ, хоҳ харобии сохторӣ ва хоҳ ихроҷи кимиёвии хатарнок - муҳити атроф ба лабиринти пешгӯинашавандаи хошок, тамоюлҳои ноустувор ва сатҳи ҳамвор табдил меёбад. Дар ин сенарияҳои баланд, ҳаракати аввалин посухдиҳандагон аксар вақт бо хатари ҷисмонӣ маҳдуд аст. Дар ин чо механизаторони махсуси пайраҳаҳои катерпиллар барои роботҳо асоси аслии амалиёти чустучую начотдихии хозиразамон гардад. Баръакси ҳамтоёни чархдоре, ки бо марказгузории баланд мубориза мебаранд ё ба лойи нарм ғарқ мешаванд, а пайгирии робот система майдони доимии сатҳи заруриро барои табдил додани платформаи механикӣ ба наҷотёфтаи тамоми замин таъмин мекунад.
Физикаи бунёдии пайроҳаҳои танки роботӣ
Барои фаҳмидани он ки чаро А роботи тафтиши пайгирӣ стандарти тиллоӣ барои вокуниш ба офатҳои табиӣ аст, бояд ба тақсимоти фишори замин нигарист. Дар миссияи наҷотдиҳӣ, "замин" хеле кам аст; он аксар вақт омехтаи шағали фуҷур, шишаи шикаста ва изолятсияи тар мебошад. Роботи чархдор тамоми массаи худро ба чор часпаки хурди тамос мутамарказ мекунад. Дар партовҳои нарм ё нобаробар, ин фишори баланд боиси кофта шудани чархҳо мегардад ва роботро ба таври муассир дар ҷои худ ҷойгир мекунад.
Роҳҳои танки робот инро бо принципи пахн кардани бор хал кунед. Бо истифода аз як ҳалқаи муттасил, ки тавассути риштаҳои дохилӣ идора мешавад, вазни робот дар тамоми дарозии изи роҳ тақсим карда мешавад. Ин фишори пасти замин ба мошин имкон медиҳад, ки аз болои монеаҳое, ки чархи анъанавиро фурӯ баранд, "шино кунад". Илова бар ин, бартарии механикии пайгирии робот дар кашиши тулонии он вокеъ аст. Азбаски дар як вақт якчанд "гроутерҳо" ё пиёдагардҳо бо сатҳ дар тамос ҳастанд, робот метавонад баркашидаро ба таври назаррас кашад ва ба он имкон диҳад, ки аз болои блокҳои бетонӣ баромада равад ё сенсорҳои вазнин ва хатҳои алоқаро тавассути сӯрохиҳои танг кашад.
Илмҳои моддӣ ва гузариш ба роҳҳои зарфҳои резинӣ барои роботҳо
Дар рӯзҳои аввали робототехника, тарҳҳои зиёде аз танкҳои ҳарбӣ қарз гирифта, пайвандҳои пӯлоди вазнинро истифода мекарданд. Аммо, барои ҷустуҷӯ ва наҷот, вазн ва ларзиш душмани муҳим мебошанд. Ба вучуд омадани кувваи баланд роҳҳои зарфҳои резинӣ барои роботҳо дар соха революция ба амал овард. Ин роҳҳо маъмулан аз пайвастагиҳои синтетикии пурқувват иборатанд, ки аксар вақт бо пӯлоди дохилӣ ё ресмонҳои кевларӣ барои пешгирӣ кардани дарозшавӣ ҳангоми нигоҳ доштани чандирӣ ҷойгир карда мешаванд.
Интихоби резина танҳо дар бораи кам кардани вазн нест. Дар муҳити ҷустуҷӯ ва наҷотдиҳии шаҳрӣ (USAR) ба робот аксар вақт лозим меояд, ки аз рӯи заминҳои нозук ё ҳамвор, аз қабили мармари сайқалёфта дар вестибюли фурӯ рехташуда ё пӯшиши металлии тар дар корхона тай кунад. Дар ҳоле ки роҳҳои металлӣ метавонанд тамомияти сохтории боқимондаи фаршро лағжанд ё вайрон кунанд, роҳҳои зарфҳои резинӣ барои роботҳо коэффи-циенти баланди мехиатро таъмин мекунанд. Эластии резинӣ имкон медиҳад, ки роҳ каме ба микрогеометрияи партовҳо "мувофиқ" шавад ва кунҷҳои хишт ва қубурҳоро самаранок "гирад". Ин "калиди механикӣ" он чизест, ки ба роботи тафтиши пайгирӣ барои ба зинапоя баромадан ё дар майли 45-дарача аз харобахои фу-руш бе акиб лачидан.
Геометрияи навигатсионӣ дар роботи бозрасии пайгирӣ
A роботи тафтиши пайгирӣ аст, хеле кам танҳо як қуттии дар ду камарбанд. Механикаи мукаммал дар бар мегирад, ки "панҷҳо" ё модулҳои зерпрек, ки ба робот имкон медиҳад шакли худро динамикӣ тағир диҳад. Ин як қадами муҳими эволютсионист пайраҳаҳои катерпиллар барои роботҳо . Бо муҳосира кардани қисматҳои пеш ё паси роҳ, робот метавонад ба боло боло равад, то канори тахтаи баландро бигирад ё пойгоҳи чархи худро дароз кунад, то фосилаи васеъро байни ду пораи фарши пошхӯрда пур кунад.
Ин мутобиқшавии геометрӣ кафолат медиҳад, ки маркази вазнинӣ ҳатто ҳангоми манёврҳои шадид дар доираи изи роҳҳо боқӣ мемонад. Дар ҷустуҷӯ ва наҷот, ҳадаф аксар вақт интиқол додани камера ё сенсори гази карбон ба "фазои холӣ" аст, ки наҷотёфтагон метавонанд ба дом афтанд. Агар робот чаппа шавад, миссия ба охир мерасад. Мавқеи васеъ ва профили паст ба он хос аст роҳҳои танк робот як платформаи устувори табииро таъмин кунед, ки ба чаппашавӣ муқобилат кунад, ҳатто вақте ки робот таҷҳизоти вазнини LIDAR ё дастҳои роботиро дар саҳни болоии худ мебардорад.
Бартараф кардани фишори чархзанӣ ва идоракунӣ дар Роботҳои танкӣ
Яке аз мураккабтарин ҷанбаҳои механикии роҳҳои танк робот усули идоракунй мебошад. Баръакси мошинҳое, ки рули чархҳоро барои гардиши чархҳо истифода мебаранд, аксари роботҳои пайгирӣ аз “skid-steering” истифода мебаранд. Ин рондани як роҳро нисбат ба дигараш тезтар ё баргардонидани як роҳ дар ҳоле ки дигар пеш меравад, дар бар мегирад. Гарчанде ки ин имкон медиҳад, ки радиуси гардиши сифрӣ муҳим аст, ки дар ҳудуди танг ва клаустрофобии бинои харобшуда муҳим аст - он фишори азими паҳлӯиро дар болои бино эҷод мекунад. пайгирии робот худаш.
Механикаи дохилӣ бояд ба қадри кофӣ қавӣ бошад, ки ин қувваҳои буриданро идора кунад. Ин аст, ки интерфейси байни чархзании гардонанда ва қулфҳои трек дақиқ тарҳрезӣ шудааст. Дар а роботи тафтиши пайгирӣ , "қатрон"-и трек бояд ҳатто дар ҳолати шиддати баланд ҳамвор боқӣ монад, то "де-трекинг" (аз чархҳо афтодани трек) пешгирӣ карда шавад. Роботҳои муосири наҷотдиҳӣ аксар вақт дорои системаҳои худтанзимкунанда мебошанд, ки пружинаҳо ё фаъолкунакҳои гидравликиро барои нигоҳ доштани пайраҳаҳои катерпиллар барои роботҳо танг, кафолат медиҳад, ки ҳатто агар санг дар василаи гардонанда ҷойгир шавад, трек дар ҷои нишаст ва функсионалӣ боқӣ мемонад.
Давомнокӣ ва нигоҳдорӣ аз Роботҳои танкӣ дар муҳити душманона
Муҳити миссияи наҷотдиҳӣ аз ҷиҳати кимиёвӣ ва физикӣ абразив аст. Ғубори бетони хокашуда дар қисмҳои ҳаракаткунанда ба монанди коғази сангӣ амал мекунад ва оби истода метавонад подшипникҳои дохилиро занг занад. Тарҳрезии роҳҳои зарфҳои резинӣ барои роботҳо аксар вақт намунаҳои «худтозакунӣ»-ро дар бар мегирад. Инҳо чуқуриҳои кунҷӣ мебошанд, ки тобиши табиии резинро истифода мебаранд, вақте ки он чархакро давр мезанад, то лой ва сангҳои хурдро хориҷ кунад, ки дар акси ҳол механизмро халалдор мекунанд.
Ғайр аз он, табиати мӯҳршудаи роллерҳои дохилии трек муҳим аст. Зеро а роботи тафтиши пайгирӣ Шояд лозим шавад, ки ба таҳхонаҳои зериобӣ ворид шаванд ё тавассути кафкҳои оташнишонӣ ҳаракат кунанд, чархҳои механикӣ дар чаҳорчӯбаи трек аксар вақт бо мӯҳрҳои O-ring пӯшонида мешаванд. Дар пайгирии робот ҳамчун хатти аввалини мудофиа амал мекунад, ки таъсири арматураи рахдор ва шишаи шикастаро азхуд мекунад, то электроникаи ҳассос, ки дар шасси ҷойгир аст, аз ларзишҳои шадиди сафар муҳофизат карда шавад.
Вақте ки офатҳои табиӣ ба вуқӯъ мепайвандад – хоҳ заминҷунбӣ, хоҳ харобии сохторӣ ва хоҳ ихроҷи кимиёвии хатарнок – муҳити атроф ба лабиринти пешгӯинашавандаи хошок, тамоюлҳои ноустувор ва сатҳи ҳамвор табдил меёбад.
